complexity in motion

In the last few years a lot of works have been done in the field of motor control and in motion analysis. Several different hypotheses have been described and reviewed to understand living beings on motor coordination. What is commonly referred to, as motor control is indeed an articulated problem that is, at least from a robotic perspective, often more suitably divided in: sensing (perception, cognition), deliberation, planning, kinematic control and dynamic control. Through the pages of this work, several different problems related to motion control, to living beings motion and to its robotic counterpart will be addressed. The strong underling motif of all the proposed algorithms and architectures (both software and hardware) is the presence of a real environment interaction. From reflexes to motion planning, from architecture definition to smart sensor design and from kinematic modelling of the human body to the action-perception loop implementation, this thesis intends to be a first gatherer of information and ideas in this interesting and complex field.

Molti lavori nel campo del controllo motorio e dell'analisi del movimento sono stati prodotti. Svariate ipotesi sono state descritte ed analizzate al fine di capire le gli esseri viventi e la coordinazione motoria. Quello che comunemente viene definito come controllo motorio è, in realtà, un problema più articolato che, almeno da un punto di vista robotico, spesso viene, più correttamente, diviso in: percezione e cognizione, scelta, pianificazione, controllo cinematico e dinamico. Attraverso le pagine di questo lavoro, vari problemi connessi agli esseri viventi, al controllo motorio e alla sua controparte robotica saranno affrontati. Dai riflessi alla pianificazione, dalla definizione di un architettura generale alla progettazione di sensori intelligenti e dalla cinematica del corpo umano all implementazione del controllo percezione-azione, questa tesi vuole essere una raccolta di lavori ed idee in questo campo complesso ed interessante.