This PhD thesis examines research areas related to neural controller stability and safety certification. In recent years, new techniques based on data-driven methods have emerged to obtain stability guarantees, allowing the learning of certificates together with control strategies. This thesis presents a comprehensive and up-to-date study of this evolving field and provides implementations for a series of neural controllers for higher-order and underactuated systems.
Questa tesi di dottorato esamina le aree di ricerca relative alla stabilità dei controllori neurali e alla certificazione di sicurezza. Negli ultimi anni sono emerse nuove tecniche basate su metodi data-driven per ottenere garanzie di stabilità, permettendo l'apprendimento di certificati insieme a strategie di controllo. Questa tesi presenta uno studio completo e aggiornato di questo campo in evoluzione e fornisce implementazioni per una serie di controllori neurali per sistemi di ordine superiore e sottoattuati.
Metodi di apprendimento per il controllo del movimento per robot su zampe / LI NOCE, Alessia. - (2024 Dec 09).
Metodi di apprendimento per il controllo del movimento per robot su zampe
LI NOCE, Alessia
2024-12-09
Abstract
This PhD thesis examines research areas related to neural controller stability and safety certification. In recent years, new techniques based on data-driven methods have emerged to obtain stability guarantees, allowing the learning of certificates together with control strategies. This thesis presents a comprehensive and up-to-date study of this evolving field and provides implementations for a series of neural controllers for higher-order and underactuated systems.File | Dimensione | Formato | |
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Learning_methods_for_embodied_motion_control_in_legged_robots (2).pdf
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Tipologia:
Tesi di dottorato
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