This PhD thesis examines research areas related to neural controller stability and safety certification. In recent years, new techniques based on data-driven methods have emerged to obtain stability guarantees, allowing the learning of certificates together with control strategies. This thesis presents a comprehensive and up-to-date study of this evolving field and provides implementations for a series of neural controllers for higher-order and underactuated systems.

Questa tesi di dottorato esamina le aree di ricerca relative alla stabilità dei controllori neurali e alla certificazione di sicurezza. Negli ultimi anni sono emerse nuove tecniche basate su metodi data-driven per ottenere garanzie di stabilità, permettendo l'apprendimento di certificati insieme a strategie di controllo. Questa tesi presenta uno studio completo e aggiornato di questo campo in evoluzione e fornisce implementazioni per una serie di controllori neurali per sistemi di ordine superiore e sottoattuati.

Metodi di apprendimento per il controllo del movimento per robot su zampe / LI NOCE, Alessia. - (2024 Dec 09).

Metodi di apprendimento per il controllo del movimento per robot su zampe

LI NOCE, Alessia
2024-12-09

Abstract

This PhD thesis examines research areas related to neural controller stability and safety certification. In recent years, new techniques based on data-driven methods have emerged to obtain stability guarantees, allowing the learning of certificates together with control strategies. This thesis presents a comprehensive and up-to-date study of this evolving field and provides implementations for a series of neural controllers for higher-order and underactuated systems.
9-dic-2024
Questa tesi di dottorato esamina le aree di ricerca relative alla stabilità dei controllori neurali e alla certificazione di sicurezza. Negli ultimi anni sono emerse nuove tecniche basate su metodi data-driven per ottenere garanzie di stabilità, permettendo l'apprendimento di certificati insieme a strategie di controllo. Questa tesi presenta uno studio completo e aggiornato di questo campo in evoluzione e fornisce implementazioni per una serie di controllori neurali per sistemi di ordine superiore e sottoattuati.
Stabilty; Neural Networks; Legged robots
Stabilità; Reti Neurali; Robot su zampe
Metodi di apprendimento per il controllo del movimento per robot su zampe / LI NOCE, Alessia. - (2024 Dec 09).
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.11769/658149
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