La navigazione di robot autonomi viene generalmente gestita attraverso sistemi inerziali on board e sistemi di controllo remoti ovvero, nel caso di ambienti sconosciuti e non visibili, facendo uso di sistemi integrati di navigazione on board basati sull'assegnazione di waypoints (almeno inizio-fine del tragitto di esplorazione) e sul riconoscimento e conseguente aggiramento degli ostacoli incontrati lungo il percorso. Per il riconoscimento degli ostacoli si fa uso di sensori laser , mentre l'aggiramento degli stessi può essere guidato da algoritmi del tipo Potential Fields. La collaborazione tra il Laboratorio di Geomatica e il Laboratorio di Robotica della Facoltà di Ingegneria di Catania, ha condotto allo sviluppo di un progetto di ricerca finalizzato alla gestione della navigazione in ambienti sconosciuti con il supporto dei GIS e del GNSS per l'inquadramento spaziale (definizione e adozione di un sistema di riferimento assoluto o relativo) e la pianificazione real time della navigazione. Naturalmente rimane necessario equipaggiare il robot di sensori in grado di riconoscere e delimitare la posizione degli ostacoli al transito. A tal fine il robot utilizzato nell'ambito della ricerca è equipaggiato con un laser a scansione che consente di rilevare e modellare l'ambiente circostante ai fini della definizione del contesto operativo e il riconoscimento dei waypoints su cui indirizzare la navigazione del robot in modo coerente con le caratteristiche del robot stesso, della missione, della natura e morfologia del terreno di marcia.
Servizi e tecniche GNSS a supporto della navigazione di robot autonomi
MANGIAMELI, MICHELE;MUSCATO, Giovanni;MUSSUMECI, Giuseppe
2012-01-01
Abstract
La navigazione di robot autonomi viene generalmente gestita attraverso sistemi inerziali on board e sistemi di controllo remoti ovvero, nel caso di ambienti sconosciuti e non visibili, facendo uso di sistemi integrati di navigazione on board basati sull'assegnazione di waypoints (almeno inizio-fine del tragitto di esplorazione) e sul riconoscimento e conseguente aggiramento degli ostacoli incontrati lungo il percorso. Per il riconoscimento degli ostacoli si fa uso di sensori laser , mentre l'aggiramento degli stessi può essere guidato da algoritmi del tipo Potential Fields. La collaborazione tra il Laboratorio di Geomatica e il Laboratorio di Robotica della Facoltà di Ingegneria di Catania, ha condotto allo sviluppo di un progetto di ricerca finalizzato alla gestione della navigazione in ambienti sconosciuti con il supporto dei GIS e del GNSS per l'inquadramento spaziale (definizione e adozione di un sistema di riferimento assoluto o relativo) e la pianificazione real time della navigazione. Naturalmente rimane necessario equipaggiare il robot di sensori in grado di riconoscere e delimitare la posizione degli ostacoli al transito. A tal fine il robot utilizzato nell'ambito della ricerca è equipaggiato con un laser a scansione che consente di rilevare e modellare l'ambiente circostante ai fini della definizione del contesto operativo e il riconoscimento dei waypoints su cui indirizzare la navigazione del robot in modo coerente con le caratteristiche del robot stesso, della missione, della natura e morfologia del terreno di marcia.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
