Bilanciamento statico di manipolatore parallelo mediante pantografo

Nel presente articolo viene studiato il bilanciamento statico di un robot ad architettura parallela. Il bilanciamento statico è definito dalla condizione nella quale il peso dei link non produce alcuna forza sugli attuatori, per qualunque configurazione del manipolatore. Allo scopo di ottenere il bilanciamento, la posizione del centro di massa totale è espressa come funzione della posizione e dell’orientamento della piattaforma e dei giunti prismatici. In seguito, le condizioni per il bilanciamento sono derivate dalle espressioni ottenute. Due metodi realizzano il bilanciamento statico, un primo metodo con l’utilizzo di contrappesi ed un secondo usando delle molle. In entrambi i metodi, il meccanismo risulta completamente bilanciato agli effetti della gravità. In questo studio è stato implementato il primo metodo.